1.1 简介

机器人操作系统（ROS）是一个用于实现机器人编程和开发复杂机器人应用程序的开源软件框架。表面上看，ROS虽然可以完成操作系统的很多功能，但是它仍然需要安装在例如Linux之类的操作系统中，所以也经常被称为元操作系统（meta-operating system）或者中间件软件框架。

此外，ROS和所有的操作系统一样，它提供了一个用于构建机器人应用程序的硬件抽象层。有了它的存在，开发者就无须考虑底层硬件的差异。ROS的核心是一个可以同步或者异步传递消息的中间件框架，即使是不同机器上的进程和线程，也可以通过它进行交流和传输数据。ROS软件的组织形式是功能包（package），这种形式提供了良好的模块性和复用性。这两个特性保证了一个程序可以无须改动或者只需进行微小的修改就可以应用到其他机器人应用软件中。

ROS得到了机器人科学界包括从该领域的研究人员到商业机构的专业开发人员的广泛认可和应用。ROS起源于2007年的Switchyard项目，它是当时的斯坦福人工智能实验室为了支持STAIR（斯坦福大学人工智能机器人项目）而建立的。

从2008年开始，Willow Garage公司一直在持续发展Switchyard。不过现在这个项目已经转由开源机器人基金会（OSRF）维护了。

现在将开始学习本书的入门章节，我们在其中将学习到在各种平台上安装ROS的方法。