1.6　ADAMS静力学及线性化分析

1.6.1　静力学分析

在进行静力学、准静力学分析时，将动力学方程的速度、加速度设置为零，则得到如下静力学方程：

该方程为非线性代数方程，利用Newton-Rapson迭代求解。

1.6.2　线性化分析

在系统的某点处，q=q*、u=u*可对系统的动力学方程进行线性化：

其中，M、C、K为常数阵。