1.3.4　按嵌入式系统软件复杂程度分类

1.循环轮询系统

循环轮询系统编程简单，没有中断，不会出现随机问题。便于编程和理解，程序运行良好；但是它不适合有大量输入/输出的服务，程序规模增大后不便于调试。所以应用领域有限，适合于慢速和非常快速的简单系统。

2.前后台系统

前后台系统是中断驱动系统的一种，后台程序是一个无线循环，通过调用函数实现相应操作，又称任务级。前台程序是中断处理程序，用来处理异步时间，又称中断级。当有一前台事件（外部事件）发生时，引起中断，进行前台处理，处理完成后又回到后台（通常又称主程序）。但是，需要考虑的是中断的现场保护和恢复、中断嵌套、中断处理过程与主程序的协调（共享资源）问题。一些不复杂的小系统比较适合采用前后台系统的结构来设计程序。甚至在某些系统中，为了省电，平时让处理器处于停机状态，所有工作都依靠中断服务来完成。它的实时性主要通过中断来保证，一旦主程序介入处理事件，其实时性难以保证。而且中断服务程序与主程序之间的共享、互斥的问题需要自解决。

3.单处理器多任务系统

单处理器多任务系统是由多个任务、多个中断处理过程、实时操作系统组成的有机的整体。每个任务是顺序执行的，并行性通过操作系统来完成，任务间的相互通信和同步也需要操作系统的支持。在单处理器系统中，任务在宏观上看是并发执行的，但在微观上看实际是顺序执行的。

多任务系统是指多个顺序执行的程序并行运行的系统。宏观上看，所有的程序同时运行，每个程序运行在自己独立的CPU上。实际上，不同的程序是共享同一个CPU和其他硬件。因此，需要实时操作系统（Real-Time Operation System，RTOS）来对这些共享的设备和数据进行管理。每个程序都被编制成无限循环的程序，等待特定的输入，执行相应的任务等。这种程序模型将系统分成相对简单的、相互合作的模块。