前　言

这是一本理论与工程实际密切联系，并结合设计案例系统地论述工业机器人集成系统与模块化的著作。

由于工业机器人是柔性生产不可或缺的设备，因此工业机器人模块化设计将是机械制造及自动化的重要组成部分，是一种既要求多学科理论基础，更要求工程知识和实践经验，蕴藏着巨大优势和潜力的工作。模块化工业机器人的研制和应用具有高效率和开放性，易于实现产品开发并容易得到用户的认可，但对其系统研究的成果或论著却极少见。由于系统地对工业机器人集成系统与模块化分析研究较少，该方面知识主要靠设计者自己在工作实践中摸索积累，这给工业机器人开发设计带来较大的困难，更不便于满足应用者的需求。知识点及设计案例的不足，不仅会极大地限制设计者的视野和创造力，还会限制机器人的发展和应用。笔者本着“理论-设计-开发”的理念完成了此著作，重点在于开发，书中较全面系统地阐述了工业机器人集成系统与模块化等方面的理论及存在的问题，并提出了相应的解决方案，通过多个设计案例表达本体模块化及零部件模块化的结构特征，具有很强的实用性。如果能为读者在工业机器人设计方面提供帮助，笔者将会感到极大的满足与欣慰。

全书共由6章组成，分别是：第1章，导论；第2章，工业机器人特点及作业要求；第3章，工业机器人集成系统；第4章，工业机器人本体模块化；第5章，工业机器人主要零部件模块化；第6章，工业机器人其他部件模块化。本书是笔者在从事产品开发设计和学校教研的基础上，结合笔者的研究成果以及国内外的研究资料完成的。书中理论一方面是笔者在工作及研究中对该问题的看法与观点，另一方面是参考和汲取了国内外的资料。为了突出对模块化机器人设计的阐述及对其结构特殊性的重点描述，第3～6章的图样去掉了一些复杂的结构、要素、交叉重叠关系和图样解释等，仅给出了简洁示意的表达和概略性的介绍，某些具体的零部件结构未能详细论述。

由于图样和设计案例的软件、版本不同，图样和设计案例的源头多及个别图样图面太大且复杂等原因，使得列举案例存在某些图的内容、格式表达不妥之处。并且，书中的诸多观点也只是笔者一家之说。由于笔者水平及时间限制等，书中可能会出现不妥之处，恳请并欢迎读者及各界人士予以指正。

本书著者的联系方式：李慧（E-mail：lihuishuo@163.com；QQ：1003393381），马正先（E-mail：zhengxianma@163.com；QQ：1371347282），马辰硕（E-mail：chenshuo.ma@students.mq.edu.au；QQ：243905263）。全书由马正先教授校对和审稿。本书得益于诸多同事与学生的帮助，得益于丰富的媒体与资料的支撑，在此，我们表示衷心感谢。

本书笔者对书中引用文献的所有著作权人表示衷心感谢！

著　者