9.4　切削进给速度控制（G09、G61、G62、G63、G64）

（1）指令格式

说明：

① G09准确停，为非模态指令，只在本程序段有效，即在每个需要它的程序段中都要进行重复编写。

② 执行G09指令时，刀具在程序段的终点减速，执行刀位检查。然后执行下个程序段。如图9-2所示，使用于不使用G09指令时的刀具运动情况。

③ G09指令后接XYZ，XYZ为刀具目标点坐标。

④ 所谓“到位”是指到达位置的某一范围内（这个范围由机床厂决定）。到位检查是自动进行的，只用在切削进给程序段中指令进给速度减速到零位才使用。定位指令（G00）无须采用该指令便进行到位检查。

⑤ G61、G62、G63和G64属于模态指令，它们之间可以相互取消。

⑥ G61为准确停模式指令，属于模态指令。刀具在程序段的终点减速，执行到位检查。然后执行下个程序段。执行情况如图9-2所示。

⑦ G61功能和G09相同，G61缩短了编程时间，但不能缩短循环时间。在同一程序中重复使用G09指令而使程序变得冗长时，则G61是最有用的。

⑧ G62为自动拐角倍率模式指令。当执行刀具半径补偿时，刀具在内拐角和内圆弧区域移动时自动减速以减少刀具上的负荷，从而加工出光滑的表面。

a.倍率条件。有四种内拐角，如图9-3所示，其中，2°≤θ≤θp≤178°，θp是参数设定的值，当θ近似等于θp时（误差小于0.001），认为是内拐角。当拐角被确定为内拐角时，在内拐角的前端和后端均对进给速度执行倍率。执行进给倍率的距离为Ls和Le。Ls和Le是从刀具中心轨迹上的点到拐角处的距离，如图9-4所示，Ls、Le和倍率值可用参数设定。

b.倍率量。倍率量由参数设定，1%≤倍率量≤100%（每挡1%）。

实际进给速度为：F×（内拐角倍率）×（进给倍率）

c.在下列情况下内拐角倍率无效：

● 在插补前加/减速期间，内拐角倍率无效；

● 如果拐角前有起刀程序段或拐角后有包括G41或G42的程序段，则内拐角倍率无效；

● 如果偏置为零，则内拐角倍率不执行。

d.指令G63为攻螺纹指令，刀具在程序段的终点不减速，而执行下一个程序段。当指定G63时，进给倍率和进给暂停都无效。

e. G64为切削模式。在程序中编写切削模式G64或者系统缺省将它激活时，它表示正常切削模式。该指令有效，准确停检查G61将不起作用，自动拐角倍率G62或攻螺纹模式G63也是一样。这就意味着进给倍率有效且加速和减速正常进行。这是控制系统最常见的缺省模式。

一般不在程序中编写G64指令，除非在同一程序中还使用了一种或多种其他的进给率模式。

（2）应用

在程序段转接时，为了避免刀具停顿，系统在插补完成后即进入下个程序段。由于运动滞后，刀具实际移动与插补之间的差称为跟踪误差，速度越快，这个误差也越大。当下段已经启动，而上一段实际并未结束，所以在拐角处会产生两个运动的叠加，形成不了尖角，如图9-5所示。

例如，某程序段只有Y轴移动，下个程序段只有X轴移动，Y轴移动还未结束，X轴已经启动，此时，刀具轨迹如图9-5所示。

切削进给速度越大，或加减速时间常数越大，则拐角处的圆弧误差越大。如果加入减速指令，则刀具按实线那样运动。在圆弧插补时，实际刀具轨迹的圆弧半径比程序给出的圆弧要小。若减小加减速时间常数，可以降低这种误差。

当拐角有严格要求时，可加入拐角处的速度控制指令。