5.2 实现阻塞延时

阻塞延时的阻塞是指任务调用该延时函数后，会被剥夺CPU使用权，然后进入阻塞状态，直到延时结束，任务重新获取CPU使用权才可以继续运行。在任务阻塞的这段时间，CPU可以执行其他任务，如果其他任务也处于延时状态，那么CPU就将运行空闲任务。阻塞延时函数在os_time.c中定义，具体代码实现参见代码清单5-9。

代码清单5-9 阻塞延时

1 /* 阻塞延时 */
 2 void  OSTimeDly(OS_TICK dly)
 3 {
 4     /* 设置延时时间 */
 5     OSTCBCurPtr->TaskDelayTicks = dly;(1)
 6 
 7     /* 进行任务调度 */
 8     OSSched();(2)
 9 }

代码清单5-9（1）：TaskDelayTicks是任务控制块的一个成员，用于记录任务需要延时的时间，单位为SysTick的中断周期。比如我们设置的SysTick的中断周期为10ms，调用OSTimeDly(2)则完成2*10ms的延时。TaskDelayTicks的定义具体参见代码清单5-10。

代码清单5-10 TaskDelayTicks定义

1 struct os_tcb {
 2     CPU_STK         *StkPtr;
 3     CPU_STK_SIZE    StkSize;
 4 
 5     /* 任务延时周期个数 */
 6     OS_TICK         TaskDelayTicks;
7 };

代码清单5-9（2）：任务调度。这时的任务调度与第4章的不一样，具体参见代码清单5-11，其中加粗部分为第4章的代码，现已用条件编译屏蔽掉。

代码清单5-11 任务调度

1 void OSSched(void)
 2 {
 3 #if 0/* 非常简单的任务调度：两个任务轮流执行 */
 4     if ( OSTCBCurPtr == OSRdyList[0].HeadPtr ) {
 5         OSTCBHighRdyPtr = OSRdyList[1].HeadPtr;
 6     } else {
 7         OSTCBHighRdyPtr = OSRdyList[0].HeadPtr;
 8     }
 9 #endif
10 
11     /* 如果当前任务是空闲任务，那么尝试执行任务1或者任务2，
12      *看看其延时时间是否结束，如果任务的延时时间均没有到期，
13      *就返回继续执行空闲任务 */
14     if ( OSTCBCurPtr == &OSIdleTaskTCB ) {(1)
15         if (OSRdyList[0].HeadPtr->TaskDelayTicks == 0) {
16             OSTCBHighRdyPtr = OSRdyList[0].HeadPtr;
17         } else if (OSRdyList[1].HeadPtr->TaskDelayTicks == 0) {
18             OSTCBHighRdyPtr = OSRdyList[1].HeadPtr;
19         } else {
20             /* 任务延时均没有到期则返回，继续执行空闲任务 */
21             return;
22         }
23     } else {(2)
24     /*如果是task1或者task2，则检查另外一个任务,
25      *如果另外的任务不在延时中，则切换到该任务
26      *否则，判断当前任务是否应该进入延时状态，
27      *如果是，则切换到空闲任务，否则就不进行任何切换 */
28     if (OSTCBCurPtr == OSRdyList[0].HeadPtr) {
29         if (OSRdyList[1].HeadPtr->TaskDelayTicks == 0) {
30                 OSTCBHighRdyPtr = OSRdyList[1].HeadPtr;
31             } else if (OSTCBCurPtr->TaskDelayTicks != 0) {
32                 OSTCBHighRdyPtr = &OSIdleTaskTCB;
33             } else {
34                 /* 返回，不进行切换，因为两个任务都处于延时状态 */
35                 return;
36             }
37         } else if (OSTCBCurPtr == OSRdyList[1].HeadPtr) {
38             if (OSRdyList[0].HeadPtr->TaskDelayTicks == 0) {
39                 OSTCBHighRdyPtr = OSRdyList[0].HeadPtr;
40             } else if (OSTCBCurPtr->TaskDelayTicks != 0) {
41                 OSTCBHighRdyPtr = &OSIdleTaskTCB;
42             } else {
43                 /* 返回，不进行切换，因为两个任务都处于延时中 */
44                 return;
45             }
46         }
47     }
48 
49     /* 任务切换 */
50     OS_TASK_SW();(3)
51 }

代码清单5-11（1）：如果当前任务是空闲任务，则尝试执行任务1或者任务2，看看其延时时间是否结束，如果任务的延时时间均没有到期，就返回继续执行空闲任务。

代码清单5-11（2）：如果当前任务不是空闲任务，则会执行到此，那就看看当前任务是哪个任务。无论是哪个任务，都要检查另外一个任务是否处于延时状态，如果没有延时，就切换到该任务，如果处于延时状态，则判断当前任务是否应该进入延时状态，如果是，则切换到空闲任务，否则不进行任务切换。

代码清单5-11（3）：任务切换，实际就是触发PendSV异常。