前言

随着汽车工业和人工智能技术的发展，智能汽车正向人类走来。这一技术的普及，将从根本上改变人类的生活。在智能汽车时代，出行变得更加安全、便捷、舒适。人机共驾和自动驾驶将改变人类的时空观念，城市布局将重新规划，共享经济大力发展，全职司机由虚拟驾驶人替代。智能汽车技术作为一种划时代的技术，目前已经上升到国家战略层面。智能汽车产业是《中国制造2025》和《国家中长期科学和技术发展规划纲要（2006—2020年）》的首选产业。在这样的时代背景下，本书将从技术层面，对智能汽车的感知、控制、定位和测试验证等多种关键技术进行详尽的分析与解释，并运用相关的实验与仿真来论证本书中所提方法的正确性和实际可行性。

本书第1章回顾了智能汽车的发展历程和现状，并从个人、交通系统和社会等不同层面分析了智能汽车的意义，介绍了智能汽车主要的发展路线和趋势。第2章以智能汽车系统构架为对象，阐述了智能汽车的基本构架与构建方法，并分别从硬件构架和软件构架两个角度探讨了智能汽车的基础软硬件模块。第3章着重介绍了智能汽车环境感知技术，从道路的理解到车辆的识别，从机器学习再到深度学习，提出了相关的具体解决方法，并通过实验进行了可行性验证。第4章从智能汽车控制的角度出发，介绍了智能汽车紧急控制策略，在理论上进行了详尽的分析与论证，提出了相关的控制策略，并通过仿真验证了策略的有效性和可靠性。第5章针对智能汽车的导航定位技术，从高精地图、DR到视觉里程计，重点介绍了基于DR与地图匹配相结合的导航定位方法。第6章介绍了智能汽车的测试方法，分析了现行技术条件下国内外智能汽车测试方法，展示了当前全球最先进的汽车测试基础设施与条件。最后，第7章讨论了智能汽车发展所面临的挑战和未来的发展趋势。

本书由王科和李霖合作完成，作者尽最大努力将对智能汽车的理解和经验融入书中。感谢张鉴、黄鑫对资料整理、文字翻译及校对方面做出的协助。本书作为参考书籍，主要面向高校相关专业的学生和从事智能汽车相关行业的工程师。由于时间仓促和作者的阅历局限，本书的疏漏和不妥之处在所难免，欢迎读者提出批评和修改意见。

王科