第二版序

第二版序本书第一版是1987年12月由北京大学出版社出版的.该书1992年获国家级优秀教材奖.1989年台湾高等教育出版社出版了本书的繁体字版.

从本书第一版出版到现在已经二十多年了.在这期间本书作者和几位志同道合的老师，像台湾大学应用力学研究所王立昇老师，北京理工大学梅凤翔老师，浙江师范大学俞慧丹老师，北京大学力学系朱海平老师、刘才山老师，以及几位勤奋努力、年轻并富有创造力的同学：肖世富、赵振、姚文莉、潘寒萌、金海，诸位合作，共同开展了这一领域的研究工作，并取得了若干成果.我觉得其中有些成果是带有基础性，对分析动力学这门学科有意义，例如：状态空间轨道与轨道映射理论，状态空间线性约束完整性、非完整局部性与大范围全局分析理论，状态空间非线性约束的完整性与非完整性理论，纯非完整系统理论，约束本构特性理论以及Gauss-Appell-Четаев模型与Vacoo动力学模型理论，以动力学普遍的微分变分原理为基础的时间步进求解法，Hamilton原理及其特性的深入研究及其在刚柔耦合系统动力学研究中的应用，引导并开展变结构系统的动力学研究.将这些成果适当地收录入本书，这就形成了本书的新版.进入21世纪以来，我们重点开展了有关变结构系统与碰撞动力学的研究，但由于不打算扩充本书的论题，这方面的成果就没有引入了.

在经典动力学的体系中引入约束的概念，并把约束和力一样，作为动力学考虑的基本因素，这是分析动力学的重要特色.从它出发，建立了力学体系，引入了系统能量表述的动力学体系，它不仅极大地简化了系统的动力学分析过程，而且它所建立的系统规律和表述方式，构成了发展现代物理学的阶梯.本书新版更细致、更丰富地发展了相关的理论和应用，这在科学上应是有意义的.

感谢北京大学出版社为出版本书新版所做的出色工作.

陈滨

2012年2月于北京大学工学院