机器人系统设计及应用

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前言

第1章 绪论

1.1 机器人的定义与分类

1.2 机器人系统的基本组成

1.3 机器人系统的设计方法

1.4 机器人的应用

第2章 机器人的技术参数和机构

2.1 机器人的技术参数

2.2 机器人的移动机构

2.3 机器人的传动机构

第3章 机器人的运动学

3.1 位置与姿态的描述

3.2 坐标变换

3.3 齐次坐标变换

3.4 机器人正向运动学

3.5 机器人逆向运动学

3.6 移动机器人的运动学模型

第4章 机器人的动力学

4.1 拉格朗日法

4.2 机器人动力学方程

4.3 动力学仿真

第5章 机器人的轨迹规划

5.1 关节空间描述与直角坐标空间描述

5.2 轨迹规划的基本原理

5.3 关节空间的轨迹规划

5.4 直角坐标空间的轨迹规划

第6章 工业机器人的设计与应用

6.1 焊接机器人

6.2 喷漆机器人

6.3 装配机器人

6.4 洁净机器人与真空机器人

6.5 移动式搬运机器人

第7章 工业机器人工作站的设计与应用

7.1 机器人的应用工程

7.2 机器人工作站的一般设计原则

7.3 点焊机器人工作站

7.4 弧焊机器人工作站

第8章 自主移动机器人应用实例

8.1 单片机基础知识

8.2 单片机常用开发软件

8.3 系统硬件设计

8.4 控制方法及程序设计